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送丝机送丝机构压紧力的调整

送丝机构前轮和后轮的导丝速度由两轮上所承受的压紧力所决定当后轮的送丝速度大于前轮的送丝速度时，则两轮间的焊丝易受压失稳，造成打结。所以应选择合适的前后轮压紧力，使后轮的送丝速度小于或等于前轮的送丝速度，这样就可以避免焊丝打结。

首先松开送丝机构上后轮的压紧调整螺丝，这样后轮不送丝，仅起导向作用，此时送丝动作由前轮完成。适当调整前轮的压紧调整螺丝，并人为地使焊丝在导电嘴处受阻，使焊丝能在前轮处打滑。***后把后轮上的调整螺丝稍稍拧紧，保证压紧力远小于前轮压紧力即可。

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悬臂送丝机按结构坐标系来分

1) 直角坐标型 这类机器人的结构和控制方案与机床类似，其到达空间位置的三个运动（x、y、z）是由直线运动构成。

2) 圆柱坐标型 这类机器人在基座水平转台上装有立柱，水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩。

3) 球坐标型 与圆柱坐标结构相比较，这种结构形式更为灵活。

4) 全关节型 全关节型机器人的结构类似人的腰部和手部，其位置和姿态全部由旋转运动实现

焊机空间臂解决焊机工作过程中存在的如下问题：

1、焊接送丝机、电缆气管在冷作场地来回拖动、劳动强度大、效率低、且不安全；

2、容易碰撞，气管及电缆经常砸坏需要更换、费时、费钱、不安全；

3、焊接时，普遍采用焊丝盘包装均在20公斤左右，拖动工作、升高作业、费力、费时、工作效率低；